Péricles Aurélio Lima de Queiroz iniciou sua carreira ministerial, em 20 de agosto de 1981, como procurador militar de 2ª categoria, após aprovação no concurso de provas e títulos para preenchimento de cargos iniciais da carreira do Ministério Público Militar. Lotado na Procuradoria de Justiça Militar em Curitiba, foi promovido a procurador de Justiça Militar, por antiguidade, em 9 de janeiro de 1995. Removido para a Procuradoria de Justiça Militar em Brasília, foi novamente promovido, agora como subprocurador-geral de Justiça Militar, em 23 de junho de 1995. Exerceu, ainda, os cargos de procurador-geral de Justiça Militar interino de 1995 a 1996; vice-procurador-geral de Justiça Militar de 1996 a 2000; corregedor-geral do MPM de 2000 a 2004; presidente do Conselho Nacional dos Corregedores-Gerais do Ministério Público em 2003; coordenador e membro da Câmara de Coordenação e Revisão do MPM de 2008 a 2016; coordenador da Comissão do Projeto Memória do MPM de 2012 a 2016; capacitador da Escola Superior do Ministério Público da União (ESMPU); coordenador do Conselho Editorial da ESMPU de 2002 a 2005 e conselheiro do Conselho Editorial do MPM em dois períodos diferentes, de 2002 a 2004 e de 2015 a 2016; e diretor-fundador do Instituto Brasileiro de Direito Militar e Humanitário (IBDMH). Atualmente, é ministro togado do Superior Tribunal Militar (STM), cargo para o qual foi nomeado em 5 de maio de 2016.