Jacy Guimarães Pinheiro nasceu em 19 de janeiro de 1914, em Recreio, Minas Gerais, filho de Saint-Clair Pinheiro e Judite Guimarães Pinheiro.

Bacharelou-se pela Faculdade de Direito da Universidade do Rio de Janeiro em 1936.

Advogou perante a Justiça Militar, e assumiu, em 1940, o cargo de juiz-auditor “ad hoc” da Auditoria da 9ª Região Militar (RM), sediada em Campo Grande, Mato Grosso, hoje capital do Mato Grosso do Sul.

Ainda em Campo Grande, foi vice-presidente da Junta de Conciliação do Ministério do Trabalho, Indústria e Comércio; e dedicou-se também ao magistério.

Em 1941, transferiu-se para Recife, Pernambuco, como advogado de ofício de 1ª entrância da Auditoria da 7ª RM.

Em 1944, alçou-se a cargo de 2ª entrância, na Auditoria da 1ª RM, sediada no Distrito Federal.

Em 1945, retornou à capital pernambucana, para exercer a promotoria de 1ª entrância, na auditoria correspondente.

Em 1947, removido para São Paulo, tornou-se promotor da 1ª e 2ª Auditorias da 2ª RM.

Em 1963, ocupou a promotoria da 1ª Auditoria da Marinha no Rio de Janeiro.

Em junho de 1970, o presidente da República, general de Exército Emílio Garrastazu Médici, nomeou-o procurador-geral de Justiça Militar, cargo de que só se afastaria quando nomeado ministro do Superior Tribunal Militar.

Eleito vice-presidente da Corte, no biênio 1977-1978, e novamente eleito em 1980, para terminar o mandato do ministro, igualmente togado, Georgenor Acilino de Lima Torres, que se aposentara.

Na condição de professor, lecionou as disciplinas Instituições de Direito Público, na Faculdade de Ciências Econômicas e Atuariais da Pontifícia Universidade Católica (PUC) de São Paulo; Direito Penal Militar, na Faculdade de Direito Cândido Mendes, no Rio de Janeiro; e Direito Penal, na Universidade de Brasília.

Foi membro titular do I Congresso de Direito Penal Militar, bem como da Associação Internacional de Direito Penal.

Em 1964, foi membro da comissão encarregada de emitir parecer sobre o anteprojeto do Código Penal Militar.

Jacy Guimarães Pinheiro casou-se com Alda David Guimarães.

Faleceu em 2 de agosto de 2004.