Maria Ester Henriques Tavares nasceu em 24 de janeiro de 1951, em Lisboa, Portugal, filha de Eduardo da Silva Tavares e Beatriz Henriques Tavares, naturalizada brasileira em 1973.

Formou-se em Direito pela Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ) em 1977. Em setembro de 1992, ingressou na carreira do Ministério Público Militar, nomeada para o cargo de procuradora militar de 2ª categoria, nomenclatura esta que em 1993 foi substituída pela denominação promotora de Justiça Militar, para exercer suas funções na Procuradoria de Justiça Militar da 6ª Circunscrição Judiciária Militar (CJM), em Salvador, Bahia.

Em março de 1994, foi removida para a Procuradoria de Justiça Militar da 4ª CJM, em Juiz de Fora, e, em junho de 1995, removida para a PJM Rio de Janeiro. Em março de 1997, foi promovida ao cargo de procuradora de Justiça Militar e, em razão de sua promoção, removida para o 2º Ofício da Procuradoria de Justiça Militar em São Paulo. Depois disso, atuou na PJM em Bagé, no Estado do Rio Grande do Sul.

Em setembro de 1997, foi removida para o 2º Ofício da Procuradoria de Justiça Militar no Rio de Janeiro. Em agosto de 2003, foi removida do 2º para o 4º Ofício dessa mesma PJM.

Em abril de 2004, foi nomeada ao cargo de procuradora-geral de Justiça Militar, para mandato de dois anos, e reconduzida em abril de 2006.

Em sua administração, promoveu tanto a reestruturação física do órgão como a mudança de conceitos. Nesse sentido, instituiu o cargo de assessor jurídico administrativo e criou a Assessoria de Controle Interno, com o intuito de otimizar e racionalizar as atividades; instituiu o cargo de assessor parlamentar, com o objetivo de estabelecer um canal de interlocução com o Poder Legislativo; inaugurou as novas sedes da PJM Rio de Janeiro e da PJM Curitiba (esta em imóvel próprio); promoveu reformas no Núcleo de Assistência à Saúde, NAS (atualmente, Diretoria de Assistência à Saúde, DAS), com foco no aumento dos serviços oferecidos e na prevenção.

Em 2008, em virtude do término do mandato, retornou ao 4º Ofício da PJM do Rio de Janeiro, para reassunção do cargo de procuradora de Justiça Militar. Em 2009, foi eleita e indicada para compor o Conselho Nacional do Ministério Público, como conselheira, representante do MPM, para o biênio 2009/2011. Em 2011, foi reconduzida ao cargo para o biênio 2011/2013.

Em março de 2010, foi designada para atuar no 1º Ofício da PJM São Paulo, para o qual foi removida em setembro do mesmo ano. Em junho de 2013, nova remoção; desta vez, para o 3º Ofício da PJM em Brasília. Atualmente, exerce suas funções no 1º Ofício da Procuradoria de Justiça Militar em Brasília.

Maria Ester Tavares, durante sua carreira, proferiu inúmeras palestras. Em 2001, integrou, como membro do Ministério Público Militar, o Grupo de Trabalho sobre o Controle de Armas de Fogo, Artefatos e Explosivos, no Estado do Rio de Janeiro.

No mesmo ano, recebeu Condecoração de Alta Distinção da Ordem do Mérito Ministério Público Militar; e em 2004, foi promovida à Grã-Cruz. Em 2005, chefiou comitiva do Ministério Público Militar, que participou da 7th International Military Criminal Law Conference, em Budapeste, Hungria. Em 2007, participou da sua oitava edição, também em Budapeste. Nesse mesmo ano, ingressou na S.O.M. Constantiniana de San Jorge, na categoria Dama de Mérito, e em 2008 participou do 2º Voo de Apoio da Força Aérea Brasileira à Operação Antártica XXVII.